結構失敗しましたが、
なんとか、改造が完了しました。
最終調整を行い、レイヤピッチ0.2mmと0.1mmのを2個を出力し、
どちらも無事に完成できました。
↓プリント終了直後の画像です↓
お約束～
やっぱり、毛が生えました～
サポートもたっぷりと有ります。
取り外して、並べてみました。
向かって左側が、レイヤピッチ0.1mm
真ん中が、レイヤピッチ0.２mm
向かって右側が、改良前装置レイヤピッチ0.2mmのヨーダーです。
左右対称に成っておりますが、プリントクオリチィイは、
満足の往く仕上がりです。
アトム等のデカルト座標方式の3Dプリンターは、
XY平面を直線補間や、円弧補間で各2軸を個別に数値制御してプリントしてゆきます。
したがって、各軸の移動抵抗に極端な違いが有ると、真円を出力しようとしても、
出来上がりは楕円形に成ると言う事が起ります。
一方デルタ方式3Dプリンターは、XYZを3軸パラレルリンク機構で制御し、
平面では無く、立体的に、3軸を常に連動させて、
（立体間）円弧補間しながら数値制御してプリントしてゆきますので、
個別軸干渉、１対2軸干渉、2対1軸干渉と、
各軸の移動抵抗が、機械的だけではなく、
他の2軸とも連動し常時変化してゆく為、1軸でも脱調すると、
そこでエラー停止となりやり直し～
機器個別に、プリントスピード、x,y travel speed、加速度を調整してゆくしか無いようです。
改造前は、
このような設定でプリントしておりました。
x,y travel speedは150㎜/ｓ
加速度800㎜/ｓ２
結構なスピードでしたね～
改造後は、
x,y travel speedは30㎜/ｓ
加速度500㎜/ｓ２
可也スピードダウンです。
正し、プリントスピードは65でも余裕で、もう少し早く出来るかも知れません。
改造前のプリントスピードは70より大きくして置かないと、
脱調停止する場合が出ましたので、
トータル 改造後（現在）の方が、70％程度早くプリントを終了出来ます。
これで、アトムのカスタムパーツをプリントする事が出来ます～
続く～
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さて、紫松窯の事を、もっと良く知りたい方は。こちらまで↓
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どちらも無事に完成できました。
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サポートもたっぷりと有ります。
取り外して、並べてみました。
向かって左側が、レイヤピッチ0.1mm
真ん中が、レイヤピッチ0.２mm
向かって右側が、改良前装置レイヤピッチ0.2mmのヨーダーです。
左右対称に成っておりますが、プリントクオリチィイは、
満足の往く仕上がりです。
アトム等のデカルト座標方式の3Dプリンターは、
XY平面を直線補間や、円弧補間で各2軸を個別に数値制御してプリントしてゆきます。
したがって、各軸の移動抵抗に極端な違いが有ると、真円を出力しようとしても、
出来上がりは楕円形に成ると言う事が起ります。
一方デルタ方式3Dプリンターは、XYZを3軸パラレルリンク機構で制御し、
平面では無く、立体的に、3軸を常に連動させて、
（立体間）円弧補間しながら数値制御してプリントしてゆきますので、
個別軸干渉、１対2軸干渉、2対1軸干渉と、
各軸の移動抵抗が、機械的だけではなく、
他の2軸とも連動し常時変化してゆく為、1軸でも脱調すると、
そこでエラー停止となりやり直し～
機器個別に、プリントスピード、x,y travel speed、加速度を調整してゆくしか無いようです。
改造前は、
このような設定でプリントしておりました。
x,y travel speedは150㎜/ｓ
加速度800㎜/ｓ２
結構なスピードでしたね～
改造後は、
x,y travel speedは30㎜/ｓ
加速度500㎜/ｓ２
可也スピードダウンです。
正し、プリントスピードは65でも余裕で、もう少し早く出来るかも知れません。
改造前のプリントスピードは70より大きくして置かないと、
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改造の完成が、中々見れません～
前回の続きは、順番にバラシテ行き、
そのパーツをLMガイドの、１８０mm短い物に移殖し、
組み換えて行き、
将来プリントスピードをUPするに、
時段取りの良い様、モーターを上部に配置換えを行い、
ベルトを取り付けて
もう直ぐ2週間経ちます。
（組み換え時間は３時間で終了しました。）
ところが、LMガイドが７００mmの時には、普通にプリント出来ていたプログラム（Gコード）で、
プリントしてみると、見事に脱調し失敗です。
色々試しましたが、初期の工程で脱調してしまいます。
ノズルを外し、またダイヤルゲージを取り付けてレベル確認、キャリブレーションの確認等、
なにを見ても異常な所が見つからないので、ソフトで対応するしか無いと判断しました。
まずプリントスピードを、「Precise」(by Kisslicer)側に寄せて行き、
テストを試みた所でも、改善の兆しは無し～
今までは、ベルトの長さが長かったので上手くプリントが出来ていたのか？
と、略式計算を考えて、検討をしましたが、イマイチスッキリしません。
ここは、モーターを上に付けた事で起きた結果と考えて、
原因を見直すと可也スッキリし、
後は、X、Yの空走スピードと、各軸の加速度を、さわるしか無いと判り、
地道に調整してゆき、
何とかこの6角形が出力出来る様に成りました。
「x,y travel speed」を150mm/ｓから50に下げて何とかプリントが出来たのですが、
ヨーダさんはまだ調整中です。
X、Yの空走スピードと、各軸の加速度の設定変更を繰り返して、
テストするしか無い様です。
では頑張ります～
続く～
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後は、X、Yの空走スピードと、各軸の加速度を、さわるしか無いと判り、
地道に調整してゆき、
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陶芸室を明け渡す事に成り、
その前に、新入荷した蛍光緑色のフィラメントで、
ヨーさんをプリント～
デルタ機の安定した出力、流石です。
サポートをザックリと外しただけですが、なんか良い感じ。
毛も2本生えて可愛い～
それから陶芸室の作業机は、
この様にすっきり～
毎年この日は、心電図の検査台に使います。
健康診断の間、今まで作業机の上に配置していたプリンターは、
片づけ中の工場に移動～
床塗装も塗立てで、綺麗です。
この後アトム機だけ元の作業机に戻し、
デルタ機には少し手を加える事にします。
色々検討した結果、積層高さを、もう少し低い目の仕様にする事や、
諸々の為の準備に成ります。
新企画や、前回の記事で書いた、コストの事も関連していますが、
今日はここまで～
また明日へ続く～
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サポートをザックリと外しただけですが、なんか良い感じ。
毛も2本生えて可愛い～
それから陶芸室の作業机は、
この様にすっきり～
毎年この日は、心電図の検査台に使います。
健康診断の間、今まで作業机の上に配置していたプリンターは、
片づけ中の工場に移動～
床塗装も塗立てで、綺麗です。
この後アトム機だけ元の作業机に戻し、
デルタ機には少し手を加える事にします。
色々検討した結果、積層高さを、もう少し低い目の仕様にする事や、
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自由鍛造（フリー鍛造）用加熱炉の鋼材や板が、入荷しだしたので、
鋼材の長い材料から、切断と切込をはじめました。
大きすぎて、一般の皆様方にはあまり面白くないでしょう。 枕にだけ書いておきました。
今日も、また３Ｄプリンター的な話題にお付合い頂きます。
３Ｄプリンターも駆動方式によって、
デカルト座標方式と、デルタ型があり、
前者の方が良く売れているようで、
日本橋の上新電機さんであるのは全てこの方式です。
（うちのアトムさんもこのタイプです。）
デルタ座標方式の機械は、
元来、高速ピック＆プレース作業用に発展してきた装置で、
軽量物を高速で、位置変更する作業場に設置されていたロボットが良い例です。
自分が思うにも、３Dプリンターなら、そんなに大した重さの物を動かす訳では無いので、
この機構は向いているだろうと考えて、作って見た訳です。
さて、昨年８月頃は、デルタ座標方式３Dプリンターと言いましても、
ガイドの方式で、大まかに「Rostock型」と「KOSSEL型」の2種類あり、どちにも良い所があります。
Rostock型は、６本のLMシャフト（リニアシャフト）で、正確にプリントしたブラケットを使用して、
上下プレートを固定する事で、シンプルに本体を構成した構造です。
そのLMシャフトにLMブッシュをセットする事で、抵抗の少ない駆動部を構成しています。
KOSSEL型は、アルミフレームを使用した堅牢な本体に、
ミニュチュア型LMガイドを、必要寸法分取り付けて抵抗の少ない駆動部を構成しています。
ミニュチュア型LMガイドと言いましても、LMシャフト同程度の２次モーメント（断面）の構成でも、
ラジアル加重、横加重を同時、つまり合成加重として受けれる構造なので１本で十分～
LMシャフト、LMブッシュの組み合わせたガイドに、この加重が掛かる場合、複数本必要なので、
よりシンプルなガイド構造と言えます。
機械屋、装置屋としても、KOSSEL型には、トッテモ惹かれたちゃったのですが、
陶磁器屋としては、シュールなRostock型の前衛的なシンプルさも捨てがたく、
悩んだ末、新たに「将ちゃん」方式を考えて、製作したのが、
現在のデルタ座標形式3Dプリンターです。
このように上下プレートを、剛性の高い幅広LMガイドだけで構成したシンプル構造。
誤差はLMガイドの隙間のみのメーカー任せ。
あるのなら、「全カブマツ内、デザインオブざイヤー賞」をあげたい位ですね～
しかし～
とっても高価な物に成ります。
幅広LMガイドは、特に高価で、
SHW27CA1UU+700L（￥72,000円ｂｙメカトロパーツ）を3本、
これだけで、国産「武藤製（実質アンドール社製造）」が買えそうな価格に成ります。
正直、武藤3Dプリンターを買うなら、
自分の場合、アトムさんをカスタマする方が、良いプリントが可能であるのと、
「積層型でもミクロン単位の積層が当たり前」に成りつつ有る現状では、
妥協は許せないですね～
これにボールネジを足すと、
画像は黒田の物ですが、
類似品のNSKのΦ15×リード30㎜×700㎜ストローク（￥117100円ｂｙメカトロパーツ）？？？
サーボモーター+ドライバー×３組？？？？？
もう計算出来ません～
良い子は真似をしないように！！
続く～
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鋼材の長い材料から、切断と切込をはじめました。
大きすぎて、一般の皆様方にはあまり面白くないでしょう。 枕にだけ書いておきました。
今日も、また３Ｄプリンター的な話題にお付合い頂きます。
３Ｄプリンターも駆動方式によって、
デカルト座標方式と、デルタ型があり、
前者の方が良く売れているようで、
日本橋の上新電機さんであるのは全てこの方式です。
（うちのアトムさんもこのタイプです。）
デルタ座標方式の機械は、
元来、高速ピック＆プレース作業用に発展してきた装置で、
軽量物を高速で、位置変更する作業場に設置されていたロボットが良い例です。
自分が思うにも、３Dプリンターなら、そんなに大した重さの物を動かす訳では無いので、
この機構は向いているだろうと考えて、作って見た訳です。
さて、昨年８月頃は、デルタ座標方式３Dプリンターと言いましても、
ガイドの方式で、大まかに「Rostock型」と「KOSSEL型」の2種類あり、どちにも良い所があります。
Rostock型は、６本のLMシャフト（リニアシャフト）で、正確にプリントしたブラケットを使用して、
上下プレートを固定する事で、シンプルに本体を構成した構造です。
そのLMシャフトにLMブッシュをセットする事で、抵抗の少ない駆動部を構成しています。
KOSSEL型は、アルミフレームを使用した堅牢な本体に、
ミニュチュア型LMガイドを、必要寸法分取り付けて抵抗の少ない駆動部を構成しています。
ミニュチュア型LMガイドと言いましても、LMシャフト同程度の２次モーメント（断面）の構成でも、
ラジアル加重、横加重を同時、つまり合成加重として受けれる構造なので１本で十分～
LMシャフト、LMブッシュの組み合わせたガイドに、この加重が掛かる場合、複数本必要なので、
よりシンプルなガイド構造と言えます。
機械屋、装置屋としても、KOSSEL型には、トッテモ惹かれたちゃったのですが、
陶磁器屋としては、シュールなRostock型の前衛的なシンプルさも捨てがたく、
悩んだ末、新たに「将ちゃん」方式を考えて、製作したのが、
現在のデルタ座標形式3Dプリンターです。
このように上下プレートを、剛性の高い幅広LMガイドだけで構成したシンプル構造。
誤差はLMガイドの隙間のみのメーカー任せ。
あるのなら、「全カブマツ内、デザインオブざイヤー賞」をあげたい位ですね～
しかし～
とっても高価な物に成ります。
幅広LMガイドは、特に高価で、
SHW27CA1UU+700L（￥72,000円ｂｙメカトロパーツ）を3本、
これだけで、国産「武藤製（実質アンドール社製造）」が買えそうな価格に成ります。
正直、武藤3Dプリンターを買うなら、
自分の場合、アトムさんをカスタマする方が、良いプリントが可能であるのと、
「積層型でもミクロン単位の積層が当たり前」に成りつつ有る現状では、
妥協は許せないですね～
これにボールネジを足すと、
画像は黒田の物ですが、
類似品のNSKのΦ15×リード30㎜×700㎜ストローク（￥117100円ｂｙメカトロパーツ）？？？
サーボモーター+ドライバー×３組？？？？？
もう計算出来ません～
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続く～
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先制したのに逆転されて、勿体無い～
昨日は、朝からラジオを流しながら？ と言うよりも家族が聞いていたラジオの横で、
デルタ改造の図面を弾いて居たので、瞬間瞬間に聞き入ってしまいました。
ついでにボールネジ化もと考えているので、考えに詰ると耳に入ってくる始末で、
午前中は中々ペンが進みませんでした～
さて、なぜデルタをサーボ、ボールネジ化するかと言いますと、
元々３Dプリンターは、興味本位だけで製作した訳では無く、
工場設備のCNC化を進める研究を兼ねて行っているので、
カブマツで製作した以上、この機械も仕事で使っています。
生産機として使うなら脱調でミスプリはある程度は避けたい。
従って、モーターはサーボへ～
少し話は戻りますが、うちのデルタ機は、フレームをLMガイドで構成しています。
当初は、アルミフレームを流用したガイドを使い、もっと簡単に作れないかと考えていました。
ところが昨年６月に参加し出した「Mixi」のRepRapフォーラムのトピックスで、
ガイド付きアルミフレームの紹介をした所、
「入門機や精度にこだわらなければ使ってもいいんじゃまいかと思います」
「最近では積層型でもミクロン単位の積層が当たり前になってきているので、
そこらへんはケースバイケースということで各々ニーズに見合った部材を使用する方がいいですよね」
等の主催者さんから、お返事を頂き、
常に工場設備品質追求して機械を製作していた自分が、
３Ｄプリンター程度だからと、間単に妥協している事に気づかされた事がありました。
家庭用３Ｄプリンターを目指されている方々が、
納得出来ない程度のクオリティーパーツを使用して、
工場生産機を作っても、お客様の設備に導入してもらえる訳が無いので、
デルタ機は、アルミフレームをガイドに流用する方式では無く、
ガイド自体をフレームと兼用にして移動精度を高めあした。
そして次は、高品位のミクロン単位の積層が可能になるようにボールネジ化を行う事で、
７月２６日（Ｈ２３）に「Ｍｉｘｉ」に、お返事した結果を見る事が出来そうです。
まだまだかかりそうですが～
続く～
しかし金がかかるな～
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午前中は中々ペンが進みませんでした～
さて、なぜデルタをサーボ、ボールネジ化するかと言いますと、
元々３Dプリンターは、興味本位だけで製作した訳では無く、
工場設備のCNC化を進める研究を兼ねて行っているので、
カブマツで製作した以上、この機械も仕事で使っています。
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従って、モーターはサーボへ～
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当初は、アルミフレームを流用したガイドを使い、もっと簡単に作れないかと考えていました。
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そこらへんはケースバイケースということで各々ニーズに見合った部材を使用する方がいいですよね」
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３Ｄプリンター程度だからと、間単に妥協している事に気づかされた事がありました。
家庭用３Ｄプリンターを目指されている方々が、
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デルタ機は、アルミフレームをガイドに流用する方式では無く、
ガイド自体をフレームと兼用にして移動精度を高めあした。
そして次は、高品位のミクロン単位の積層が可能になるようにボールネジ化を行う事で、
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