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プリントが出来る様に成ったので、
いよいよ自己プリントの開始です。
自己プリントは、RepRapプロジェクトの神髄です。
(必要なプラスチック部品はRepRap_3Dプリンター自体で作成して、
完成して行くと言う様な事!!)



いちいち原点復帰の都度、治具を使って高さ合わせをするのが面倒なので、
先ずリミットスイッチのブラケットを印刷しました。
3Dデルタサーボ"

3Dデルタサーボ"
糸引きしています。
少しづつ詰めて行きます~

取付る所の螺子を外します。
3Dデルタサーボ"

3Dデルタサーボ"

ブラケットは、スイッチを含め3階建てです。
1段目を取付け、
3Dデルタサーボ"

更に2段目を取付けて其処にオムロンセンサーを取付けます。
3Dデルタサーボ"

これで手間が掛からず原点サーチ出来るので、テスト調整がやり易く成りました。
続く。

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一体何だろう~
と言う気分です。
スライスソフト「kisslicer」を、
アップグレードすると、あっさりと解決しました!!

もしかするとサーボモーター50Wでも問題無かったのかも!!と言う気分です。
12個分のテストを経て13個目(右下)が最新バ-ジョンのプリントですが全く表情が変わりました。
3Dデルタサーボ"
表面は整い、エッジのグダグダも無く成りましたよ~

少し反りがでていますが14個目の画像です。
3Dデルタサーボ"

定番の1辺拡大~
3Dデルタサーボ"

3Dデルタサーボ"

3Dデルタサーボ"
オーバーシュート、ハンチングの症状も更に改善です。

ソフトのバージョンは
kisslicer v1.5Release Win64 - AUG 4 2016に変更しました。
(本日2017/02/05現在、最新の模様です)
もっと早くにアップデートしておけば良かったです。
続く。

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100Wサーボに変更~
100Wのファーストプリントです。
3年前の(2014年)ステッピングモーター方式のデルタ用データーを、
そのままプリントしました。
3Dデルタサーボ"
1辺拡大~
3Dデルタサーボ"
オーバーシュート、ハンチングの症状は出てますが、短期間で収束をしています。
ゲインを未調整なままなので詰めて見ましょう~

少し高い目に調整したら、中々良い感じです。
3Dデルタサーボ"
1辺拡大~
3Dデルタサーボ"
オーバーシュート、ハンチングの症状は改善した様です!!

只、角が丸いのが少し気に成ります。
ステッピングモーターの加速度やスピードがサーボに合ってい無い可能性が有るるので、
kisslicerを使い新しくスライスデーターを作りプリントします。
3Dデルタサーボ"
もう1ちょう~
3Dデルタサーボ"
1辺を拡大します。(またピンボケだ。 カメラ下手糞でカッコ悪い~)
3Dデルタサーボ"

3Dデルタサーボ"

並べて見て、新しくkisslicerで作ったスライスデーターの物2つは、
表面が荒て、エッジもグダグダ~
他2つ、前のデーター(WIN32バージョンで作成)では、こんな状態では無かったのに不思議です!!
このkisslicerは、前回まで使用していたデルタ機のCPU基板が焼ける前に、
WIN64バージョンが出たと言う事でダウンロードした物で、
「kisslicer V1.4.5.10 - SEP 2 2014」と成っています。
このデーターでプリント中に基板が燃えたので、もしかすると・・・・・・

結論は、先ずソフトをアップグレードして試します。
たぶん何か不具合があるのでしょうね~
続く。

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ハンチング現象の修復~
ハンチングを修復するため、先ず原因を探って見ました。
Diagonal Rodの連結を外して動かして
単軸づつ確認すると全く問題なく位置決め出来ている。
(つまり、リンクで連動させるとハンチングが起こる事が確認出来た。)
そしてゲインを結構大きめの数値に変えても問題なく動きます。
また電子ギヤを使いパルスレートを変更し、Marlinの
#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT
(1mm動かすに当たり何パルス必要かの設定)設定を、
204.8→409.6とを2倍に変更してもハンチングを起こす事無く動き問題は有りません。
(但し4倍時はCPUの計算が追い付かなくり、最大スピード60mm/Sが出せなく成る事を確認しました。)

次の考察!!
デルタ型の3Dプリンターの場合、
モーターの出力トルクは4.7kg-cm以上のトルクが必要との事ですが、
選定する種類により色々なケースが有ります。
ステッピングモーターは、高速回転時はトルクが低く、
低速回転時、特に停止状態のトルクが最大値、
つまり、樹脂を盛り付けて動いている状態はトルクが低く、
最速時のトルク殆0に近い。
デルタで良く使われている42BYGHM809と言うモータもこれに該当します。
一方サーボモーターは、
制御方により低速から高速まで常に定格トルクを出す事が可能で、
また短時間なら定格トルクの数倍の出力をする事が出来ます。
つまり小さなモーターでもかなり大きな機械の
位置決め動作を行う事が出来ると言う特徴が有るので、
今回は定格1.62㎏‐㎝、50Wのモーターを選定しました。
昔の機種なので最大負荷トルク率3倍しか有りませんが、
計算上4.87㎏‐㎝のトルクが有る為使えると考えました。

が、どうもそう単純では有りませんでしたね~
サーボはエンコーダーを持っていて常に自分の位置を確認しています。
外乱等で、少しでもゲインの設定範囲から外れれば元に戻そうとします。
元々デルタ機の様なパラレルリンク構造の各軸は、
常に他に2軸と干渉し合って釣合い位置決めをする装置なので、
各々他の軸の干渉が外乱になりそれを元に戻ろうとする事で、
他の軸の外乱に成り、と言う事をループし中々収束し難い特徴が有ると解りました。
ステッピングモーターは、自分の位置を持たないので、受けたステップ分足り無かろうが、
他の軸からの干渉で行き過ぎようが検知して居ないので、修正動作が起らない。
したがってハンチングは起こさない!!
「↓ステッピングモーターでプリントした物↓」
3Dデルタサーボ"
1辺拡大~(ピンボケしてもうた~)
3Dデルタサーボ"

サーボ制御ゆえにこの症状、特にデルタへ取り付けた為に出た症状とも言え手間取った訳です。

解決策は、単純明快~
各々が他軸の干渉にも動じない大きさのトルクを持つサーボモーターへ変更するだけで解決する筈。
定格3.25㎏‐㎝、100W、
最大負荷トルク率3倍より、ピーク9.75㎏‐㎝のトルクが出るサーボモーターへ交換し実験を再開しました。
続く。

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ハンチング現象について!!
オーバーシュートとその修正の アンダーシュートを繰り返す事による、
ハンチング現象とは、あらゆる制御を行う場合色々局面で現れ、技術者を悩ませます。

温度制御の場合、単純にオンオフ制御の場合ハンチング現象その物と言え、
もっと細やかに温度をコントロールする場合、PID制御でのパラメーターを調整する事で、
ハンチング現象の揺らぎを抑える(あくまでも抑える)事が出来る。

今回の様なサーボの位置制御で起った場合ゲイン調整で抑制して行くのですが、
モーター選定が間違っていたら調整不可と言う場合もあります。
いずれにしても現状では、自己プリントはおろか、
全く使い物にならないので何とかしなければいけません。

昨日のプリント動画の品物です。
3Dデルタサーボ"

1辺を拡大してみると可成りガタガタ~
3Dデルタサーボ"

線を入れるとこんな感じ~
3Dデルタサーボ"

解説しよう~
3Dデルタサーボ"
とこの様な状態を何とか調整しなければ行けない。

サーボを使うと大なり小なりオーバーシュートと アンダーシュートは、
必ず起こりハンチングするのですが、出来るだけ短時間、
理想は1回づつで収束するというのがベストなので頑張って見ました。

しかし、
3Dデルタサーボ"


全く改善の様子が無いです~
やはり手強い~

今日も眠いです!
続く。

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