３ＤプリンターのＣＰＵボードは、「Momoinololu」を使っておりました。
タイトルの電源接続,、これはしっかりと繋いでおかないとトテモ危険です。
私も、ステッピングモーター仕様のデルタ機の時に、ガムテープで、適当にぶら下げたまま使っていて、
少しグラグラしているけど、そのうちにケースに入れれば良いかなと言いつつ使い続けていた所、
画像の様に、接続のネジ所が加熱して焼損させて仕舞いました。


　今回のサーボデルタ機も最初は「Momoinololu」を使っていたので、
その様な事態に陥らない為に、先ずケースをプリントして中に納めました。


このケースは、当ブログにもコメントを頂いた事のある「brown smith」のJaco さんが作られたケースです。
Jaco さんのブログで拝見した所、とても恰好よく気に入ったので、
http://www.thingiverse.com/thing:276480
からSTLデーターを頂戴しました。 ありがとうございます。
私の場合、Momoinololuのモータードライバー部分にブレイクアウト基板を載せて、
真上から引き出した電線をサーボドライバーにに送っているので、
そのままだと電線の束が干渉し閉めれない為、
蓋だけ造り変えましたが、見た目は殆ど同じ様にしました。

そして今回の32ビット版「Momoinololu_M3 」は可也大きく成り、
まだケースのSTLデーターは見当たらないので、練習がてらこんなのを作って見ました。










thingiverse.com
↑一応ここから↑ダウンロードできます～

蓋の高さに余裕を持たせているので結構デカイ物に成りましたが、
「Momoinololu_M3 」基板を使われる方、良ければ使ってください。
続く。

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mixiの皆さん～　良ければ参考にしてください！！

デルタサーボパーツリスト
（本体部分、ベース及びＬＭガイド組み立用）
Ｍ４皿キャップ×１０Ｌ×３６本
Ｍ６皿キャップ×２０Ｌ×１８本
Ｍ６キャップ×２０Ｌ×１８組ＳＷ付き
Ｍ４キャップ×２５Ｌ×２４組7.2ΦＳＷ、Ｎ付き

（ボールネジサポートユニット、サーボ取り付け組立用）
Ｍ４キャップ×１０Ｌ×１８組7.2ΦＳＷ付き
Ｍ４キャップ×１５Ｌ×１２組7.2ΦＳＷ付き

（ＬＭガイド、ボールネジ連結用）
Ｍ５キャップ×２０Ｌ×１２組8.25ΦＳＷ付き
Ｍ６皿キャップ×１５Ｌ×３本
Ｍ６キャップ×１５Ｌ×３組ＳＷ付き

（ＬＭガイド、キャリッジ取り付け用）
Ｍ６皿キャップ×１５Ｌ×６本
Ｍ８ナット（スペーサーとして使用）

（キャリッジ、ダァィアガァンルロッド及びセンターキャリッジ取付ネジ）
Ｍ３キャップ×２５Ｌ×１２　N×２４個　ＳＷ×２４個
Ｍ４ナット×１２個（スペーサーに使用）　　大凡、これらのボルトナットで組立ました。

以下駆動関係の部品です。

ＮＳＫサポートユニット
ＷＢＫ１０－１１（固定端、自由端兼用）×3個


ＴＨＫサポートユニット
ＦＦ１２（自由端）×3個


洒井カップリング
ＵＡ２５Ｃ×３個


黒田ボールネジ
１５Φ×４０Ｐ　ＳＴ≒７００㎜
ＴＨＫ　ＬＭガイド　ＳＴ≒７００㎜




原点用センサー
オムロンセンサー（EE－SX914－R）×３個


さてモーター選定ですが、
デルタは元々ステッピングモーターを使用しておりトルクは4.7kg・cm必要な事が公表されています。
当初、安川ＳＧＭＥ－Ａ５ＢＦ１２（５０Ｗ）にSGDE-A5BPドライバー の組合わせにした。　定格トルク1.62㎏・㎝瞬時最大トルク4，87㎏・㎝を選定しました。
選定理由は、ステッピングモーターの特徴はトルクは最大加速時等最高回転の時は最小、位置決め完了後の停止時に最大となる為、特に駆動時にはこの4.7kg・cmを下回っていても問題は無いであろうとの判断からです。
処がゲインを色々と調整しても、オーバーシュートとその修正の為に現れるアンダーシュートを、延々繰り返す事によって起こるハンチング現象がどうしても収束制御出来ないので、
モーターをＳＧＭ－01Ｂ312（１００Ｗ）、ドライバーをSGD-01BPの組合せに変更し直しました。これにより オーバーシュートとその修正の為に現れるアンダーシュートは短時間で収束し気に成るハンチングはおさまりました。
因みにモーターの定格トルク3.24㎏・㎝瞬時最大トルク9，74㎏・㎝
100Wサーボにしても定格トルクは4，87㎏・㎝も有りませんが問題無く制御が出来ています。

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
↓こちらのサーボシステムの場合は最大トルク4，87㎏・㎝の物が必要ではないでしょうか？↓
http://hackaday.com/2016/04/30/is-it-a-stepper-or-is-it-a-servo/
見た所ステッピングモーターにフィードバック（エンコーダーを連動）を出来る様にした仕様？
つまり画像を見た感じですが、ドライバーは従来のステッピングモーターと同じ大きさなので、
そんなに大きな負荷イナーシャ比は望めないでしょう（1倍かな？）
もしそうなら（１倍なら）瞬時最大トルクも＝4.87㎏・㎝以上は出せないので最大トルク4，87㎏・㎝の物が必要となります。

50Wサーボのドライバーと、ステッピングモーター42角のドライバーの大きさ比較画像を見れば解りますが、

定格トルクに対して何倍もの瞬時最大トルクを出せるドライバーなので、これだけ大きく成ります。
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
脱線してしまいました。

ダァィアガァンルロッド（Diagonal rod)
Φ8　アルミ棒　２２０㎜×６本
（両端１５㎜　M3雄ネジ加工RL有）


THK製　NHS－３T及びNHS－３TLをWナット仕様で、
各ロッドエンドピッチ　２４３㎜にて組立る。




スピードUPしてテストを行った所、強度不足が判明、
3.2ΦＳＵＳ３０９棒２２０㎜×６本
（両端１５㎜　M3雄ネジ加工RL有）に変更する。


スライスソフト
サーボデルタ機が組みあがって直ぐの時は
「kisslicer v1.4.5.10 - SEP 2 2014」でテストを行っていました。
ところが、色々設定を変えながら何度テストしても表面が綺麗に仕上がらない為、数年前に作ったGコード（32ビット版のデーター）でプリントした所、全く問題無く綺麗に仕上った事から、ソフトの不具合によるところではと考える様に成り、
「kisslicer v1.5Release Win64 - AUG 4 2016」に変更しました。
現在は、問題無く良好にプリント出来ています。

その他
プリントスピードを速くする為、
Momoinololu [Rev 1.1]から Momoinololu M3[Rev 1.1]へ換装テスト中です。
8ビットから32ビットCPUに成る為、演算がスムーズになりスピードUP出来ると言う事ですが、
そろそろエクストルーダーとノズルの性能が影響して来ている様です。
さらに早くプリントする為には、新しいエクストルーダーとノズルを開発するしか無いでしょうね～
続く。

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この３Dプリンターは市販品レベルは上回ったかなと思います。
なぜこの装置を開発したかと言えば、ズバリ、プリントの失敗を無くす為です。

ステッピングモーターは、与えられた回転方向とステップ数の分だけ正確に回転制御が出来ます。
ただ自分の位置を持っていないので、負荷が掛かって脱調して（ズレて）いてもでズレたまま続きをプリントして行きます。

↓階段状に出来上がった品物です↓








↓失敗する時は連続で起こり↓

本当、嫌になります。

この問題はスピードUPすればするほど頻繁に起こり、、
現場で使用するバーナーノズルの型をプリントした時は、出張に間に合わなく成る事も有って深刻な事態でした。

そこでサーボ制御に成る訳です。
サーボモーターは、電源オンと同時に自分の位置を初期化して与えられた回転方向とステップ数の分だけ回転制御します。同時に与えられたステップ数と相違が無いかを確認し、もし違いが有れば瞬間に修正動作を行う様制御して行きます。
したがって殆ど脱調する事は無く、上の画像類の様な失敗作は無く成る予定で製作しました。

そうして最新の動画がこれです。

前回の動画よりもスピードUP！！
更に進化しました。

続く。

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ヤッテしまった。
Ｄiagonal Ｒodを変えてみます！！


もっと強度の有るSUS(ステンレス)材に変更しました。
同じ径だと重量が何倍も重くなるので、３Φの物を選び、
端面に右螺子左螺子を切り交換です。


３Φだと少し細いかと思いましたが、
程良いしなり具合と言うか、良い感じでプリントできています。
Venus de Milo のフェイス部分をプリントしました。


こんな感じです。

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色々試したく成りますね！！

元々ステッピングモーターを使用せずサーボを採用したのには、
①脱調しない、
若しくはゲインの加減で、仮に少し脱調しても復元作用によりリカバー出来る（だろう？）。
②大リード螺子を使う事でスピードを上げれる。
③単純に前人未踏のボール螺子、サーボ化への興味！！等の理由が有り、
出来上がると、今度は計算通り制御できるか？と言う所が大変興味深い～

先ず最大スピードのテストを行いました。
最大スピードを出すには、パルスレートが大きいとCPUの計算が追い付かなくなるので、
サーボの電子ギヤを1/2にしてCPU内の設定をＭａｒｌｉｎの
#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT
（1ｍｍ動かすに当たり何パルス必要かの設定）で、102.4に変更しました。

そして原点近傍Z350（X0Y0）の位置から
G01Z100F15000と打ち込んで見た訳です。
まったく問題なくスーと1秒程で移動しました。

次はG01X200F30000と打ち込むと
やはり問題なくスーと1秒以下で移動しました、
、
、、
、、、
、、、、
、、、、、
が、ヤッテしまいました～
見事にＤiagonal Ｒodが曲がっています！！


これはもっと強度の有る物に変更する必要が有る様です。
続く。

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