と言う気分です。
スライスソフト「kisslicer」を、
アップグレードすると、あっさりと解決しました！！

もしかするとサーボモーター５０Wでも問題無かったのかも！！と言う気分です。
1２個分のテストを経て１３個目（右下）が最新バ-ジョンのプリントですが全く表情が変わりました。

表面は整い、エッジのグダグダも無く成りましたよ～

少し反りがでていますが１４個目の画像です。


定番の１辺拡大～





オーバーシュート、ハンチングの症状も更に改善です。

ソフトのバージョンは
kisslicer v1.5Release Win64 - AUG 4 2016に変更しました。
（本日2017/02/05現在、最新の模様です）
もっと早くにアップデートしておけば良かったです。
続く。

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100Wのファーストプリントです。
3年前の（2014年）ステッピングモーター方式のデルタ用データーを、
そのままプリントしました。

1辺拡大～

オーバーシュート、ハンチングの症状は出てますが、短期間で収束をしています。
ゲインを未調整なままなので詰めて見ましょう～

少し高い目に調整したら、中々良い感じです。

1辺拡大～

オーバーシュート、ハンチングの症状は改善した様です！！

只、角が丸いのが少し気に成ります。
ステッピングモーターの加速度やスピードがサーボに合ってい無い可能性が有るるので、
kisslicerを使い新しくスライスデーターを作りプリントします。

もう１ちょう～

１辺を拡大します。（またピンボケだ。　カメラ下手糞でカッコ悪い～）




並べて見て、新しくkisslicerで作ったスライスデーターの物２つは、
表面が荒て、エッジもグダグダ～
他２つ、前のデーター（WIN32バージョンで作成）では、こんな状態では無かったのに不思議です！！
このkisslicerは、前回まで使用していたデルタ機のCPU基板が焼ける前に、
WIN64バージョンが出たと言う事でダウンロードした物で、
「kisslicer　V1.4.5.10 - SEP 2 2014」と成っています。
このデーターでプリント中に基板が燃えたので、もしかすると・・・・・・

結論は、先ずソフトをアップグレードして試します。
たぶん何か不具合があるのでしょうね～
続く。

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ハンチングを修復するため、先ず原因を探って見ました。
Ｄiagonal Ｒodの連結を外して動かして
単軸づつ確認すると全く問題なく位置決め出来ている。
（つまり、リンクで連動させるとハンチングが起こる事が確認出来た。）
そしてゲインを結構大きめの数値に変えても問題なく動きます。
また電子ギヤを使いパルスレートを変更し、Ｍａｒｌｉｎの
#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT
（1ｍｍ動かすに当たり何パルス必要かの設定）設定を、
２０４．８→４０９．６とを２倍に変更してもハンチングを起こす事無く動き問題は有りません。
（但し4倍時はCPUの計算が追い付かなくり、最大スピード60mm/Sが出せなく成る事を確認しました。）

次の考察！！
デルタ型の３Ｄプリンターの場合、
モーターの出力トルクは4.7kg-cm以上のトルクが必要との事ですが、
選定する種類により色々なケースが有ります。
ステッピングモーターは、高速回転時はトルクが低く、
低速回転時、特に停止状態のトルクが最大値、
つまり、樹脂を盛り付けて動いている状態はトルクが低く、
最速時のトルク殆0に近い。
デルタで良く使われている42BYGHM809と言うモータもこれに該当します。
一方サーボモーターは、
制御方により低速から高速まで常に定格トルクを出す事が可能で、
また短時間なら定格トルクの数倍の出力をする事が出来ます。
つまり小さなモーターでもかなり大きな機械の
位置決め動作を行う事が出来ると言う特徴が有るので、
今回は定格１．６２㎏‐㎝、５０Ｗのモーターを選定しました。
昔の機種なので最大負荷トルク率３倍しか有りませんが、
計算上4.87㎏‐㎝のトルクが有る為使えると考えました。

が、どうもそう単純では有りませんでしたね～
サーボはエンコーダーを持っていて常に自分の位置を確認しています。
外乱等で、少しでもゲインの設定範囲から外れれば元に戻そうとします。
元々デルタ機の様なパラレルリンク構造の各軸は、
常に他に２軸と干渉し合って釣合い位置決めをする装置なので、
各々他の軸の干渉が外乱になりそれを元に戻ろうとする事で、
他の軸の外乱に成り、と言う事をループし中々収束し難い特徴が有ると解りました。
ステッピングモーターは、自分の位置を持たないので、受けたステップ分足り無かろうが、
他の軸からの干渉で行き過ぎようが検知して居ないので、修正動作が起らない。
したがってハンチングは起こさない！！
「↓ステッピングモーターでプリントした物↓」

1辺拡大～（ピンボケしてもうた～）


サーボ制御ゆえにこの症状、特にデルタへ取り付けた為に出た症状とも言え手間取った訳です。

解決策は、単純明快～
各々が他軸の干渉にも動じない大きさのトルクを持つサーボモーターへ変更するだけで解決する筈。
定格３．２５㎏‐㎝、１００Ｗ、
最大負荷トルク率３倍より、ピーク９.７５㎏‐㎝のトルクが出るサーボモーターへ交換し実験を再開しました。
続く。

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オーバーシュートとその修正の アンダーシュートを繰り返す事による、
ハンチング現象とは、あらゆる制御を行う場合色々局面で現れ、技術者を悩ませます。

温度制御の場合、単純にオンオフ制御の場合ハンチング現象その物と言え、
もっと細やかに温度をコントロールする場合、ＰＩＤ制御でのパラメーターを調整する事で、
ハンチング現象の揺らぎを抑える（あくまでも抑える）事が出来る。

今回の様なサーボの位置制御で起った場合ゲイン調整で抑制して行くのですが、
モーター選定が間違っていたら調整不可と言う場合もあります。
いずれにしても現状では、自己プリントはおろか、
全く使い物にならないので何とかしなければいけません。

昨日のプリント動画の品物です。


1辺を拡大してみると可成りガタガタ～


線を入れるとこんな感じ～


解説しよう～

とこの様な状態を何とか調整しなければ行けない。

サーボを使うと大なり小なりオーバーシュートと アンダーシュートは、
必ず起こりハンチングするのですが、出来るだけ短時間、
理想は1回づつで収束するというのがベストなので頑張って見ました。

しかし、



全く改善の様子が無いです～
やはり手強い～

今日も眠いです！
続く。

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先ず必要な部品を自己プリント出来る様に、
6角形ヒーテッドベッドを取付て行きます。

最初に長ナットを取付ます。


6角形ヒーテッドベッドをバネを挟んで取付ます。


ホットエンドを取付てプリント開始～


あれ～
ゆらゆら動くね～


動画を見れば解るが、
角を曲がる都度オーバーシュートとその修正の アンダーシュートを繰り返す事による、
ハンチング現象が現れている様です。
これは手強い～

眠いです！
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balances movement carriage（センターキャリッジ）とかを組立ます。
その前に、LMユニットと連動させるガイド（ブラケット）の芯を確認しました。
SUS（ステンレス）のL型鋼を出来るだけ慎重にフライス加工しましたが、
多少の誤差は有りますので、動きを見ながらシムを入れて調整して行きます。


固定側での動きが最初は渋かったのですが、
上の様に真鍮シム0.03㎜を折り曲げて挟んだ所スムースに動くようになりました。

固定軸端に付けるカップリングです。
サカイUA-25C（８×８）です！！




差し込んでネジを締めると取付けれます。


サーボモーターを上から差し込み取付ます。


LMユニットにvertical movement carriage（垂直キャリッジ）を取付ます。


balances movement carriage（センターキャリッジ）に、
Diagonal rod（ダァィアガァンルロッド）を取付ます。


vertical movement carriage（垂直キャリッジ）と連結します。


ABS樹脂を積層するのでヒーテッドベッドを装着しますが、
専用の200Φはまだ準備出来ていないので、暫くは6角形のを使用する予定です。
上手く動けば、リミットスイッチの台や、
２００Φヒーテッドベッド用の受ブラケット等を自己プリントで製作して行けます。

続く。

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Diagonal rod（ダァィアガァンルロッド多分こう読むのかな～）の説明～

構造は簡単、軸の両端に各々右ネジ左ネジを切るだけです。
ターンバックルの様に長さを加減出来る構造を軸に持たせます。

材料はΦ8　アルミ棒　２２０㎜の両端１５㎜にM3雄ネジをＲＬに加工と言う所
これも世界中でデルタ方式の３Dプリンターを制作されている皆さん方は、
軽量化の為カーボンパイプにネジを接着したり
最近はマグネット間接にしたり色々工夫されているのですが、
私はシンプルにこの方式を採用し、そしてこの部分もアルミ製です。
画像の通りM8Φのままだとネジは切れないので、旋盤でテーパー加工しました。


これにTHK製ロッドエンドを取り付けます。
全長を合すのにはこの治具を使いました。


合計６本です！！


これで機械廻りの部品は大凡完成です。
後は組むだけでスムースに駆動するはずですが、計算通りに行かないだろうな～
多分調整は必要でしょう。

続く。

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樹脂を絞り出すホットエンドが乗っかる
balances movement carriage（センターキャリッジ）を作ります。

これも世界中でデルタ方式の３Dプリンターを制作されている皆さん方は、
軽量に出来るので、殆ど樹脂製で製作されていますが、
この部分も金属製です。
同じくSUS310S材をCNCで切り出したました。

（balances movement carriage）センターキャリッジ
曲げ加工前


1曲げ目～


２曲げ目で、完成！！


曲げ精度は専用分度器で1分未満（1/60°の事）に合わせています（たぶん～）笑。

次回はアルミ丸棒でdiagonal rodと言うのを作ります。
続く。

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