色々試したく成りますね！！

元々ステッピングモーターを使用せずサーボを採用したのには、
①脱調しない、
若しくはゲインの加減で、仮に少し脱調しても復元作用によりリカバー出来る（だろう？）。
②大リード螺子を使う事でスピードを上げれる。
③単純に前人未踏のボール螺子、サーボ化への興味！！等の理由が有り、
出来上がると、今度は計算通り制御できるか？と言う所が大変興味深い～

先ず最大スピードのテストを行いました。
最大スピードを出すには、パルスレートが大きいとCPUの計算が追い付かなくなるので、
サーボの電子ギヤを1/2にしてCPU内の設定をＭａｒｌｉｎの
#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT
（1ｍｍ動かすに当たり何パルス必要かの設定）で、102.4に変更しました。

そして原点近傍Z350（X0Y0）の位置から
G01Z100F15000と打ち込んで見た訳です。
まったく問題なくスーと1秒程で移動しました。

次はG01X200F30000と打ち込むと
やはり問題なくスーと1秒以下で移動しました、
、
、、
、、、
、、、、
、、、、、
が、ヤッテしまいました～
見事にＤiagonal Ｒodが曲がっています！！


これはもっと強度の有る物に変更する必要が有る様です。
続く。

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いよいよ自己プリントの開始です。
自己プリントは、RepRapプロジェクトの神髄です。
（必要なプラスチック部品はRepRap＿3Dプリンター自体で作成して、
完成して行くと言う様な事！！）



いちいち原点復帰の都度、治具を使って高さ合わせをするのが面倒なので、
先ずリミットスイッチのブラケットを印刷しました。



糸引きしています。
少しづつ詰めて行きます～

取付る所の螺子を外します。




ブラケットは、スイッチを含め3階建てです。
1段目を取付け、


更に2段目を取付けて其処にオムロンセンサーを取付けます。


これで手間が掛からず原点サーチ出来るので、テスト調整がやり易く成りました。
続く。

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