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ハンチング現象の修復~
ハンチングを修復するため、先ず原因を探って見ました。
Diagonal Rodの連結を外して動かして
単軸づつ確認すると全く問題なく位置決め出来ている。
(つまり、リンクで連動させるとハンチングが起こる事が確認出来た。)
そしてゲインを結構大きめの数値に変えても問題なく動きます。
また電子ギヤを使いパルスレートを変更し、Marlinの
#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT
(1mm動かすに当たり何パルス必要かの設定)設定を、
204.8→409.6とを2倍に変更してもハンチングを起こす事無く動き問題は有りません。
(但し4倍時はCPUの計算が追い付かなくり、最大スピード60mm/Sが出せなく成る事を確認しました。)

次の考察!!
デルタ型の3Dプリンターの場合、
モーターの出力トルクは4.7kg-cm以上のトルクが必要との事ですが、
選定する種類により色々なケースが有ります。
ステッピングモーターは、高速回転時はトルクが低く、
低速回転時、特に停止状態のトルクが最大値、
つまり、樹脂を盛り付けて動いている状態はトルクが低く、
最速時のトルク殆0に近い。
デルタで良く使われている42BYGHM809と言うモータもこれに該当します。
一方サーボモーターは、
制御方により低速から高速まで常に定格トルクを出す事が可能で、
また短時間なら定格トルクの数倍の出力をする事が出来ます。
つまり小さなモーターでもかなり大きな機械の
位置決め動作を行う事が出来ると言う特徴が有るので、
今回は定格1.62㎏‐㎝、50Wのモーターを選定しました。
昔の機種なので最大負荷トルク率3倍しか有りませんが、
計算上4.87㎏‐㎝のトルクが有る為使えると考えました。

が、どうもそう単純では有りませんでしたね~
サーボはエンコーダーを持っていて常に自分の位置を確認しています。
外乱等で、少しでもゲインの設定範囲から外れれば元に戻そうとします。
元々デルタ機の様なパラレルリンク構造の各軸は、
常に他に2軸と干渉し合って釣合い位置決めをする装置なので、
各々他の軸の干渉が外乱になりそれを元に戻ろうとする事で、
他の軸の外乱に成り、と言う事をループし中々収束し難い特徴が有ると解りました。
ステッピングモーターは、自分の位置を持たないので、受けたステップ分足り無かろうが、
他の軸からの干渉で行き過ぎようが検知して居ないので、修正動作が起らない。
したがってハンチングは起こさない!!
「↓ステッピングモーターでプリントした物↓」
3Dデルタサーボ"
1辺拡大~(ピンボケしてもうた~)
3Dデルタサーボ"

サーボ制御ゆえにこの症状、特にデルタへ取り付けた為に出た症状とも言え手間取った訳です。

解決策は、単純明快~
各々が他軸の干渉にも動じない大きさのトルクを持つサーボモーターへ変更するだけで解決する筈。
定格3.25㎏‐㎝、100W、
最大負荷トルク率3倍より、ピーク9.75㎏‐㎝のトルクが出るサーボモーターへ交換し実験を再開しました。
続く。

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