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調整とテストを繰返していると、
色々試したく成りますね!!

元々ステッピングモーターを使用せずサーボを採用したのには、
①脱調しない、
若しくはゲインの加減で、仮に少し脱調しても復元作用によりリカバー出来る(だろう?)。
②大リード螺子を使う事でスピードを上げれる。
③単純に前人未踏のボール螺子、サーボ化への興味!!等の理由が有り、
出来上がると、今度は計算通り制御できるか?と言う所が大変興味深い~

先ず最大スピードのテストを行いました。
最大スピードを出すには、パルスレートが大きいとCPUの計算が追い付かなくなるので、
サーボの電子ギヤを1/2にしてCPU内の設定をMarlinの
#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT
(1mm動かすに当たり何パルス必要かの設定)で、102.4に変更しました。

そして原点近傍Z350(X0Y0)の位置から
G01Z100F15000と打ち込んで見た訳です。
まったく問題なくスーと1秒程で移動しました。

次はG01X200F30000と打ち込むと
やはり問題なくスーと1秒以下で移動しました、

、、
、、、
、、、、
、、、、、
が、ヤッテしまいました~
見事にDiagonal Rodが曲がっています!!
3Dデルタサーボ"

これはもっと強度の有る物に変更する必要が有る様です。
続く。

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